Proyecto 芦Brazo rob贸tico con Arduino禄

Bienvenidos a un nuevo proyecto con Arduino, en este proyecto veremos como podemos crear un brazo rob贸tico con 3 grados de libertad y una pinza al final con Arduino, adem谩s, hablaremos de los diferentes materiales empleados en su construcci贸n, se mostrar谩 un esquema de conexiones y finalmente podr茅is encontrar el c贸digo para poder controlar el brazo rob贸tico.

Materiales

A continuaci贸n veremos los diferentes materiales que se van a emplear para realizar nuestro brazo rob贸tico con Arduino y una breve descripci贸n de los mismos. Adem谩s, para todos aquellos que est茅n interesados en realizar el proyecto, pueden pinchar en las im谩genes y os llevar谩 a una web donde poder adquirir dichos materiales.

Placa de Arduino UNO: Es el cerebro de nuestro proyecto, encargada de controlar todos los procesos del mismo mediante el c贸digo que encontrar谩s m谩s adelante.

Motor paso a paso: Mediante impulsos el茅ctricos, es posible controlar el giro del motor, el cual se efect煤a de una forma discreta.

Servomotores:聽 motores de 5v con una reductora, lo que permite un gran manejo de su posici贸n y una gran fuerza para su reducido tama帽o.

Protoboard: Tabla con orificios (pines) la cual est谩 conectada internamente y usaremos para realizar nuestras conexiones para el proyecto.

Palos de helado: Usaremos estos palos como estructura para dar forma a nuestra gr煤a.

Cables con pines: Estos cables tienen unos pines (macho o hembra) los cuales nos permitir谩n hacer las conexiones entre los diferentes elementos ya mencionados.

Para conocer m谩s a fondo sobre cada uno de los diferentes materiales, puedes visitar la p谩gina 芦materiales禄 donde se explicar谩 de una forma m谩s extensa el funcionamiento y los posibles usos de cada uno de ellos.

Puedes encontrar m谩s herramientas y materiales que puedas necesitar para tus proyectos AQU脥.

Componentes necesarios para este proyecto

Video explicaci贸n del proyecto

Si lo que buscas es ver de una forma mucho m谩s detallada de como realizar este proyecto desde el inicio hasta el final y una explicaci贸n del c贸digo, a continuaci贸n se muestra el video con dicho contenido, mucho mas visual y f谩cil de comprender. Y recuerda, si te gusta esta clase de contenido, no olvides suscribirte 馃槈

Esquema de conexiones Arduino para la construcci贸n del brazo rob贸tico

Una de las partes m谩s importantes a la hora de realizar nuestro montaje del brazo rob贸tico pasa por conectar correctamente los diferentes elementos. Con el fin de evitar errores de montaje o conexiones err贸neas, a continuaci贸n te dejamos el esquema de conexiones empleado para este proyecto, con este esquema de conexiones es posible usar el c贸digo que puedes encontrar al final del post sin necesidad de hacer ninguna modificaci贸n.

Como pod茅is observar, existe una peque帽a diferencia entre las conexiones que se realizan en el v铆deo y las que se muestran en esta imagen. Esto es debido a que en el video se alimentan todos los motores desde la placa de Arduino UNO, cosa que es incorrecta ya que la corriente que circula por esta para alimentar los motores puede quemar la placa. Por este motivo es mas correcto realizar las conexiones tal y como se observa en esta imagen, ya que la alimentaci贸n proviene del modulo 芦mb-102禄, haciendo que la intensidad que para alimentar los motores no pase por la placa de Arduino.

Por 煤ltimo, realizar este montaje (que es muy recomendable) o el que aparece en el video, no va a afectar en nada al c贸digo de programaci贸n, ya que las conexiones de los motores no cambian de pines en la placa de Arduino UNO.

C贸digo de Arduino para la programaci贸n del brazo rob贸tico

A continuaci贸n se muestra el c贸digo de programaci贸n desarrollado espec铆ficamente para este proyecto. Los pines que puedes encontrar en el c贸digo son los mismos que encontrar谩s en el esquema de conexiones previamente mostrado.

Todos los movimientos del brazo rob贸tico mostrados en el video han sido preprogramados por lo que usando el c贸digo que dejamos a continuaci贸n s贸lo realiza ese mismo movimiento, en caso de querer controlar los distintos movimientos que hace el brazo rob贸tico de forma manual, te recomendamos que te veas el siguiente video que te dejamos AQU脥.

Respecto al c贸digo, recuerda instalar las librer铆as 芦Servo.h禄 y 芦Stepper.h禄. Tambi茅n aseg煤rate de que el puerto donde esta conectada la placa de Arduino es el que esta seleccionado.

//Canal de YouTube -> Robot UNO
//Proyecto -> Brazo robotico version1

#include <Servo.h>
#include <Stepper.h>

Servo servomotor3; //Servomotor pinza
Servo servomotor2; //Servomotor enmedio
Servo servomotor1; //Servomotor abajo
Stepper motor(2048, 4, 6, 5, 7);

void setup() {
  servomotor3.attach(11);
  servomotor2.attach(10);
  servomotor1.attach(9);
  motor.setSpeed(5);
}

void loop() {
  //Reinicio
  servomotor1.write(0);
  servomotor2.write(0);
  servomotor3.write(0);
  //motor.step(512);
  delay(3000);
  //COJE EL OBJETO
  for(int i=0; i<=45; i++){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000); 
  for(int i=0; i<=90; i++){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);  
  for (int i=0; i<=90; i++){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for(int i=45; i>=0; i--){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
   for (int i = 90; i>=0; i--){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for (int i = 90; i>=0; i--){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  //GIRA CON EL OBJETO
  motor.step(512);
  delay(1000);
  //DEJA EL OBJETO
  for(int i=0; i<=90; i++){
    servomotor2.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  for (int i=0; i<=90; i++){
    servomotor1.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);  
  for(int i=0; i<=45; i++){
    servomotor3.write(i);
    delay(25);
  }
  delay(1000);
  //VUELVE A LA POSICION INICIAL
  servomotor1.write(0);
  servomotor2.write(0);
  motor.step(-512);
  delay(3000);
}

Publicado en Robots.

8 Comentarios

  1. es urgente. como se alimenta el proyecto?. Metiendole 5v a la placa uno y 5v al mb102 o directamente todo a la placa o todo al mb2? gracias de antemano

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